光幕喷涂机器人之控制结构选择分析（上）
时间:2017-09-15
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来源:机器人在线--技术应用
5. 2控制结构选择分析
5. 2. 1编程灵活性测试分析
5. 2. 1. 1测试轨迹
针对
喷涂机器人喷涂过程中，运行轨迹有大量的对称形式。故选取较有代表性的平面两轴联动小周期轨迹进行编程灵活性测试。
测试的实际轨迹为垂直方向向上行走，到防盗门边界后开始水平错位行走，可分解为直线行走阶段与弧线水平错位阶段。将测试平面建立坐标系，其坐标系与喷涂机器人五轴坐标系相同。将实际行走轨迹分解至X轴、Y轴，X轴表现为根据采样速度跟踪门，当Y轴减速到防盗门边界时开始在采样速度基础上加速至水平错位中点。Y轴表现为先匀速运行，至快到顶端时减速至门边界，再用另一加速度减速为零。
实际行走路径情况如图5.2所示，
5.1.2控制参数设置
在
喷涂机器人控制器测试过程中，要求机构行走出理想轨迹便需要对控制器参数进行计算设置。
针对图5.1的测试轨迹，将轨迹测试路径分解，分别得到X轴、Y轴对应位移速度关系，通过X, Y轴的运动需求转化为控制要求，并由相应控制参数结合控制算法获得最终测试轨迹。
其中对于测试轨迹，规定测试轨迹参数具体表达如下:
Vx: X轴水平加速后速度，测试时采用0.5m/s ;
Lx: X轴水平错位位移，测试时采用0.05m;
Dx: X轴电机旋转一圈，工作台前进距离，测试时采用0.144m ;
Vy0:Y轴起始匀速速度，测试时采用2m/s ;
Ly0:Y轴匀速距离，测试时采用1.75m;
Ly1 :Y轴第一段减速距离。测试时采用0.15m;
Vy1: Y轴第一段减速后速度。测试时采用1 m/s ;
n:电机编码器精度。测试时采用2500 ppr;
Dy: Y轴电机旋转一圈，工作台前进距离。测试时采用0.144m。
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