1.2仓储搬运机器人国内外研究现状
近年来，国外的物流机器人发展较快，一些科研机构已开发出了一系列较为成熟的产品。虽然国内起步较晚，但是也有相关技术运用于实践中。本节对自动导引小车((AGV) 机器人国内外研究现状进行分析，总结其特点和相关技术，对仓储搬运机器人控制系统的设计与实现有着重要的指导价值 1.2.1国外研究现状 20世纪50年代初，首辆AGV是由牵引式拖拉机改造而成，它是一种跟随钢丝索导引的牵引式自动导引小车，可以和其他物流输送系统相匹配，极大地提高工厂的生产效率。1959年，美国将这种AGV系统成功地运用到实际的仓库储物及工厂生产线中。 1985年，欧洲公司制造使用的AGV达到了10000台，与此同时美国也拥有着2100个AGV控制系统。相比欧美国家，日本AGV技术也得到了快速发展。1963年，一家日本运输设备生产商与美国公司合资，从美国引进了AGV}lz,13J。从此以后，AGV在日本运用的越来越广。在20世纪90年代初，日本己拥有AGV约一万台。 近年来，随着电子商务的飞速发展以及相关新型导引技术逐步运用到实际生产生活中，AGV使用的范围逐渐扩大，逐步应用到物流运输行业。2009年成立于印度的机器人公司Gray Orang。制造的“Bulter”机器人，如图1.1所示，它们己经成功运用到仓库搬运乃至物流等行业领域。