1.2.2国内研究现状

相对于国外，国内对AGV相关的研究起步比较晚，直到1975年，我国才研制出第一台电磁导引方式的AGV，此搬运机器人由北京起重运输机械研究所研制完成。1989年，为了方便邮局物件的搬运，提高邮局搬运效率，北京邮政研究规划院设计并制造了可以通过无线传输通信的AGV，实现邮品搬运的自动化。 1991年，中科院沈阳自动化所在国家“863”计划支持下，完成了多项移动机器人应用基础研究以及应用技术开发项目，该项目将较为成熟的电磁导引技术应用于搬运机器人中。2013年，沈阳新松公司在杭州举办的第十二届中国工业博览会上，向人们展示了使用惯性导引技术的AGV小车，为AGV导引方式开辟了新的篇章。 近几年，随着物流行业智能设备需求的扩大。2015年，沈阳新松有限公司成功研发了运用于智能物流行业的仓储机器人，可以举起1000多公斤的货物，它能把货架举起并送到目标区域，也能够潜伏进货架底部，进行搬运，为物流货运提高2~4倍的订单处理效率，以此减少了人员投入，如图1.4所示。 在2015年中国机器人会展上，中船重工旗下的昆船物流公司推出了一款新型仓储搬运机器人。如图1.5所示，该款机器人可以实现载货、自主行走等功能，可以为物流仓库更好的服务，提高电子物流的效率。 2015年，阿里天猫物流中心首次在仓库中使用由Geek+团队研制的仓储搬运机器人，如图1.6所示，此机器人采用高清摄像头扫描二维码地标的方式进行导航。 2016年，京东在双十一时期使用了智能搬运机器人如图1.7所示，机器人形似扫地机器人，其载货能力可达300公斤以上，可实现货物在库房内的搬运，通过调度系统可灵活改变路径，实现自动避障与规划路径等功能。11月底，苏宁物流也推出了自己的物流搬运机器人如图1.8所示，以此提高物流分拣环节的效率。

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