1.3仓储搬运机器人面临的问题与挑战
通过对仓储搬运机器人特点及相关技术分析，可知仓储搬运机器人在很多方面面临着问题与挑战，具体如下: (1)导航定位方式:如何导航是所有移动机器人面临的核心问题。成功的导航需要三个模块:感知，定位和认知。感知是机器人通过自身携带的传感器接收数据并提取有用信息去感应周围环境;定位是机器人通过一定方法确定其自身在环境中的具体位置;认知是在机器人处理有用信息之后，进行决策从而达到目的。仓储搬运机器人在运行过程中，系统载荷变化、外界扰动和多种工作情况下的不确定性对系统快速准确定位带来不利影响。如何使用多传感器融合的导航方式在复杂环境下实现自主载货和行走是对仓储机器人能力的挑战。 (2)运动控制算法:在仓储搬运器人运动过程中，其速度和方向需要稳定可靠的控制;抬举货架时，保证货架的平稳抬升;抬举之后，保证可靠行驶;同时在仓储环境中遇到障碍物或人必须紧急停止。如何控制仓储机器人快速启停、平稳运行、柔性背负货架是仓储机器人运动的难点。 (3)机械结构:仓储搬运机器人需要在狭窄，平坦的工作环境下作业。因此需要合理设计仓储机器人的机械结构，使其能够实现直线行走、直角转弯、举起放下货架等功能。 (4)通信技术:仓储搬运机器人需随时接收终端机控制指令，并将状态信息实时反馈给终端机，这将涉及机器人与终端机之间的相互通信。因此需要选择合理的通信方式，实现仓储管理中心对机器人的指令下发与实时监控。 (5)智能避障技术:仓储搬运机器人行驶路径中不可避免的会遇到遮挡机器人的行驶路线的障碍物，因此为了确保仓储搬运机器人的正常行驶及周围人员和物品的安全，智能避障技术是仓储机器人可靠性保障之一。 (6)多传感器融合技术:仓储搬运机器人使用众多传感器来观测和识别周围的环境，以便获取更多的信息进行决策。如何将各种传感器信息进行互补与冗余、组合与优化，是仓储搬运机器人研究方向之一。 (7)自主充电技术:自主充电技术的实现能够有效帮助仓储搬运机器人摆脱工作时间的限制[f3}1，提高物流货运的运输效率。如何实现长时间的供电，提高使用效率成为搬运机器人必须面对和解决的问题。