2.2系统方案设计
2.2.1系统总体组成结构一 从上节的功能需求及其性能参数出发，对仓储搬运机器人进行控制系统方案的设计，设计框图如图2.2所示，本文将控制系统分为以下六个子模块进行设计: (1)电源及其管理模块:电源是给机器人提供动力的源泉，为了可以长时间使用电池避免过度放电损伤电池，需要加上电压监测电路，用以监测电池电压，保证电池电压在基准值之上。 (2)主控模块:是控制系统的“大脑”，主要对各个模块起到协调作用。主控模块可接收各个模块反馈的信息并进行有效的决策、处理后再用于对相关模块的控制 (3)运动控制模块:MCU发送控制指令，机器人能够在接收目的指令后运动到指定位置，其中需要进行直线行走、转弯等。文中运动控制对象包括对两驱动轮的无刷直流电机控制和举升机构中的举升电机控制。在机器人运动过程中需要对电机进行速度和方向等控制。 (4)避障模块:机器人行进过程中用于检测障碍物，防止碰撞损坏机器人。本文机器人遇到障碍物后做出相应规避动作，进入停止等待状态。 (5)导航及定位模块:机器人在仓储搬运环境中用于导航与定位。其控制系统通过外部传感器获得自身在环境中位置信息，为机器人搬运提供保障。 (6)无线通信模块:是搬运机器人与仓库管理中心连接的纽带，用于数据的传输，接收来自于仓库管理中心的任务指令以及反馈机器人位置、状态等信息。