2.2.2导航定位方式选择
导航定位技术是需要解决的首要问题。目前主流搬运机器人导航方法主要包含以下6种: (1)电磁感应导引是在地上先埋设导引电缆，之后在自引导车上装设感应线圈，通过通电的线圈与导引线产生电磁感应的现象的方式实现导引。优点:使用技术成熟，成本较低，导引线隐蔽，不易破损，能长时期较好的保持磁场信号，相对稳定性好;缺点:由于铺设在地表之下，更改和维护线路较为困难，不适用于狭窄的仓储环境。 (2)磁带导引是在路面上铺设磁条、磁钉来取代埋设在地下的金属线，机器人装有可以进行磁感应接收的传感器，即磁传感器。机器人行走过程中磁传感器通过接收路面的磁感应信号，检测磁条磁场信号强度，比较分析偏差量进而控制机器人方向，来实现导引。优点:制造成本低廉，磁带铺设简单，改变或扩充路径较灵活，并且工作不受光线变化的影响;缺点:会破坏仓储原有的工作地面环境并且容易受到来自路面上金属等硬物的机械损伤，长期暴露在多尘环境下容易影响导引精度。 (3)光学导引是在路面上铺设有色带等有色物质，使用光学传感器收集路面有色带图像的信息得到识别路径颜色的偏差，从而完成对AGV的导引。优点:只需要对地表进行贴涂，使用灵活，反射光带铺设方便，成本较低，路径修改和维护方便;缺点: 对色带的污染和机械磨损十分敏感，所以这种方法的可靠程度较低。当反光带受到污染时会导致可靠性变差，精确性降低，另外反射光带受光线影响非常大，鉴于仓储环境机器人较多，搬运机器人运动频繁导致图像处理效果差，进而识别不出路径颜色差别。