2.2.3通信方式选择

在实际物流仓储中，搬运机器人作业的环境是占地面积比较大的仓库，需要多台机器人共同执行搬运任务，作业人员使用仓储物流中心的终端下达指令，调度控制各个机器人的搬运任务，同时机器人在移动中也需要向上位机发送相关状态信息，因此使用的通信方式为无线通信方式。 无线通信方式主要有ZigBee通信、蓝牙通信以及WiFi通信技术。 (1)ZigBee ZigBee是一种基于IEEE802.15.4标准指定的局域网协议，主要运用于近距离传输环境，是一种低速率的无线通信技术。这项技术的优势在于使用时候功率耗损较低并且价格低廉，被广泛使用在智能家居控制，医疗器械控制和安全消防等地方。 (2)蓝牙 蓝牙(Bluetooth)是一种适用于短距离数据传输的无线技术。主要用于移动电话，免提耳机和智能手环之间等短距离通信设备。 (3)WiFi WiFi ( Wireless Fidelity)是一种适用于中长距离数据传输的无线技术，携带信息传输相当快，覆盖的范围十分广(4l ]，并且可以添加中继产品扩大使用面积。故本文选择WIFI通信方式作为机器人与上位机终端通信的方式。具体形式如图2.4所示。 2.3仓储搬运机器人机械结构概要设计 2.3.1总体构造设计 仓储搬运机器人构成主要包括搬运机器人本体底盘结构、举升机构和携带的传感器等。搬运机器人本体底盘机构是主骨架，主要是支撑机器人整体结构，由于仓储物流搬运机器人主要用在物流配送中心的搬运作业中，因此需要加强底盘结构的强度，使用钢板作为底板，可以提高机器人的刚度。外壳类似于皮肤，保护机器人内部部件，机器人举升机构是机器人执行搬运举升的关键部件，机器人所携带的传感器保证机器人可靠地行驶。机器人结构示意图如图2.5所示。 仓储搬运机器人内部结构示意图如图2.6所示。仓储物流搬运机器人采取潜入式设计，主体支架由上下两层组成。其中主要包括避障装置、驱动装置、导航定位单元、控制单元、通信单元、举升机构等关键部件。控制单元、避障装置、举升机构放置在底盘第二层，驱动装置、导航定位单元放置在底盘第一层。

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