2.3.2驱动方式选择

当前搬运机器人主要驱动方式有两轮驱动和四轮驱动，其中两轮驱动有三轮布局如图2.7所示(一个万向轮和两个驱动轮)、四轮布局如图2.8所示(两个万向轮和两个驱动轮)，此方式成本相对较高并且结构比较复杂，并且控制相对较难，主要适用于特殊环境作业的机器人。故本文采用两轮驱动的方式。鉴于需要提高仓储搬运机器人承载重物的能力，因此选择使用4个万向轮分担负载，如图2.9所示，为两轮驱动方式配合四个从动粉的六轮设计。 如图2.10所示，为本文设计并使用的仓储搬运机器人的底盘，机器人的两个驱动轮对称置于底盘中心的两侧，两驱动轮分别与两个电机相连接，用来提供动力。驱动机构是采用了带减速箱的无刷直流电机。从动轮可以被驱动机构带动做全方向运动。其中编码器通过支架固定在两个直流电机下，随搬运机器人车轮的转动而转动，用于记录下搬运机器人车轮转动的圈数，并反馈给微控制器。其减震弹簧，置于车体底盘结构底盘中间，两端与直流电机的外壳相接触。当遇到路面不平时候，搬运机器人一个主动轮被迫抬起或凹陷的时候，由于中间弹簧的张力，使车体底盘相对平稳，从而起到减震作用。

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