4.3.2电机速度控制模块设计

设定搬运机器人速度采集与控制周期的时间为15ms。由于机器人采集到的信号是离散信号，而程序中需要使用模糊PI控制方法进行电机的控制。软件实施流程图如图4.28所示，其中k-1表示上次的控制量。 4.3.3电机方向控制算法设计 (1)机器人运动系统模型分析 仓储搬运机器人的驱动方式为两个驱动轮驱动的方式，因此转向方式可以为差速转向。首先对其运动模型进行建模，模型如图4.29所示。 通过所建立搬运机器人的运动模型可以知道，理论上在机器人沿直线运动的时候是不存速度偏差;若左右两轮存在一定速度差的时候，机器人行进路线变现为圆弧的运动;当VL=-VR的时候，机器人则进行原地转圈的运动。因此当机器人存在位置偏差的时候，通过调整机器人两轮的速度差△V可以控制机器人位置的偏转角度。 (2)差速转向控制算法设计与仿真 如图4.30所示为仓储搬运机器人整体运动的双闭环系统框图。机器人使用的惯性导引以及灰度循迹方式均可以输出机器人位置的误差信息，本文采用PD控制算法，通过将位置误差信息输入PD控制器得到两电机的速度修正量使两个电机之间产生差速的控制。与此同时将每个电机的转速差乘以一定的反馈系数a放大之后传递给左右电机实现速度差的控制。

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