4.3.4举升电机控制程序设计

在仓储搬运机器人举起货架行走中，举升机构是必不可少的模块。机器人通过用电动推杆将货架举起。其中所用到的电动推杆是将电机与电动缸的传动丝杆通过联轴器相连接，将电机的转动转化为推杆的上下直线运动，其中使用的编码器经计算可反馈电动推杆伸缩的长度。 本文使用的电动推杆伸缩量可以达到Scm，其速度最大为2,CI17}S，对电机的控制使用位置闭环控制，通过编码器的脉冲数计数反馈电动推杆上下移动的距离，由于电动推杆本身自带限位开关，当电动推杆触碰限位开关时，电机会停止转动，作为保护。具体流程如图4.36所示。 4.3.5 S曲线加减速算法设计 驱动电机在机器人运动过程中需要频繁启停，电机在启动和停止过程中，频率产生突变，如果机器人速度控制不好容易造成货架上货物的倾覆，同时会影响机器人电机及其机械结构，最终会导致关键部件使用寿命的减小。因此需要考虑用平滑的加减速控制电机平稳启动和停止，减少冲击对搬运机器人器件的损害。本文采用S曲线加减速的控制方法对电机进行控制。如图4.37所示，将加减速的过程分为7部分:1加加速部分，2匀加速部分，3减加速部分，4匀速部分，5减减速部分，6匀减速部分，7加减速部分。本文中考虑1, 3, 5, 7段运行的时间相同。 如下为各部分的加加速度、加速度、速度计算。其中J (t)为加加速函数，a (t)为加速度函数，v(t)为速度函数。

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