4.4无线通信模块软件设计

仓储搬运机器人的无线通信模块是由上位机终端、无线路由器、串口转无线转换器和机器人控制系统共同组成的。通信的传输使用透明传输方式，在通信过程中，双方需要遵循一定的协议进行通信，以保证双方通信正常。通信协议由若干个字节组成，采用固定长度帧的结构，格式为“帧头+数据位+校验位+帧尾”。 (1)机器人接收指令 在嵌入式系统中，无线通信模块的作用是接收上位机给机器人发送控制指令，传输机器人的各项信息给上位机，通过DART AO模块向串口发送数据，再通过串口转换器传输给上位机，转换器波特率的设置为115200，定义的数据格式如表4.5和4.6所示。 数据以0xfc为帧头来控制机器人启动或停止，其中数据1表示机器人的编号，数据2表示启动和停止的意思，其中启动用0x01表示，停止用0x00表示，当MCU接收到以0xfc为帧头的数据的时候对应的将启动或停止标志位置位，执行机器人的启动或者停止。 以0xfd为帧头的数据表示的是搬运机器人要到达的目标点信息。数据2携带的目的地信息与读取的二维码信息形式一致。仓储搬运机器人在接收到指令后，改变PWM波的占空比，控制电机运转，之后二维码地标采集信息，然后对比目的地的信息，进而控制机器人运动至目标地。

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