仓储搬运机器人在接收完控制指令后，需要对其中的控制指令进行解析和处理，具体流程图如图4.39所示。

(2)机器人发送指令 如表4.7所示为仓储搬运机器人发送的状态信息的数据帧格式，其中数据1表示为机器人的编号;数据2表示为机器人当前的位置信息，即当前采集到的二维码定位信息;数据3表示为经单片机处理后的机器人速度信息;数据4表示为电量信息;数据5表示为机器人举升状态信息，0x00表示电动推杆未运动，0x01表示电动推杆在运动，0x02表示电动推杆运动完成，数据6表示为机器人状态，其中0x10为正常运行状态，0x11为异常运行状态，0x00正常充电状态，如果机器人在异常状态则需检查机器人状态。发及时发送数据帧给上位机。 4.5本章小结 本章完成了仓储搬运机器人控制系统软件的设计。包括主控模块的设计、初始化模块的设计、中断模块的设计、数据采集模块的设计、运动控制模块的设计和无线通讯模块的设计。介绍了软件总体工作流程并给出了各部分的详细流程图。采用模糊PI控制算法对机器人两电机速度进行控制，采用S曲线加减速算法对机器人启停过程进行平滑控制，采用PD控制算法对搬运机器人方向进行控制。

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