agv搬运机器人之中断模块设计 MSPF5438的 USCI A模块工作为异步串行通信模式，采用中断方式接收、发送数据。通信过程中，双方需要遵循指定的通信协议，采用固定长度帧的结构，例如格式为:“帧头((1字节)+若干数据位(N字节)+CRC校验位((1字节)+帧尾((1字节)”，其中，帧头与帧尾标志通信协议的开始与结束，CRC校验位用于差错检测。本文实际用到了6个中断模块，包含为两个UO口，3个串口，1个定时器的中断。其中I/O和串口的中断方式为多源中断方式，在触发状态时，标志位置1}需要用软件清零中断标志位;定时器中断为单源中断，触发完成后，中断标志位自动清零。红外中断采用中断向量地址PORT1ee VECTOR，进入中断时设置Stop flag=1作为急停标志位，使用之后中断标志清零;编码器中断采用中断向量地址PORT2 VECTOR，函数进入中断后，由变量Left count, Right count计数，使用之后中断标志位清零:无线通信采用中断向量地址UARTORX VECTOR和UARTOTX VECTOR，设置ComRx flag作为接收指令的标志位;同时设置ComTx flag作为发送指令的标志位，使用之后中断清零;二维码中断采用中断向量UARTIRX VECTOR，设置Pos flag作为接收标志位，使用之后中断清零;惯导模块采用中断向量UART2RX_VECTOR，设置Ins flag作为接收标志位，使用之后中断清零。定时器中断采用中断向量TIMERBO VECTOR，定时计数ms count计数。具体使用如图4.5所示。 定时中断，分别为15ms, 30ms, 50ms，为系统控制提供时序保障，定时器中断通过ms_count的计数进行系统时序的分配，具体如图4.6所示。 4.2数据采集模块设计 数据采集模块主要是针对传感器的输出信息进行采集和处理。一部分数据需要通过中断的方式传输，另一部分需要通过I/O读取，以下通过介绍各个数据模块的采集与处理完成对采集模块软件的实施。

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