4.2.3惯性导航模块数据采集与处理程序设计
本文通过RS232串口读取惯导器件Xsens中提取的偏航角信息，此信息用于仓储搬运机器人的惯性导航。 (1)定位算法设计 文中惯导信号的处理是指将惯导器件输出的偏航角信息与编码器采集的速度信息相融合，推算出仓储搬运机器人相对于行驶路线的偏移量。定时器可以每隔15ms采集一次，采集仓储搬运机器人速度与偏航角的信息，采集后对其进行累计推算。如图4.11所示，图中坐标系为机器人导航坐标系，由于惯导采样频率远远高于机器人移动位移姿态变化的频率，假设采样时间间隔为T，机器人在极短时间内航向角的变化很小，近似为零，每段的速度近似不变，分别为Vo. V1...Vk。点(X0,Y0 )、( X1,Y1)、( X2,Y2 )… ( Xk,Yk)处的偏角为θ0、θ1、θ2……θk，可推算各点的位置如下。鉴于惯导模块有累积误差，如果不加以矫正，行驶的方向会向一个方向一直偏差。