4.2.4灰度循迹模块数据采集与处理程序设计

(1)位置信息采集 仓储搬运机器人装有一排共计8位的灰度传感器，如图4.14所示，其中每隔2位传感器的间隔是1.5cm，一共可以检测10.5cm宽的引导线，而使用过程中引导线宽度为3cm。灰度传感器输出方式为数字电平输出，即可通过MCU的I/O口读取信息，检测到黑色或深色线时输出高电平，检测到白色或浅色为输出低电平。 (2)位置误差修正 首先将8个灰度传感器从左向右分别编号为1}8号，当机器人沿中心循迹时，第4,5号的灰度传感器肯定能够检测。并且第3, 6号灰度传感器是不被检测到。然后灰度传感器扫过到引导线时，传感器会输出高电平信号，MCU首先统计高电平输入信号的编号，之后取高电平信号编号的平均值，算出后减去平均值4.5。这样判断机器人是否偏移，然后进行误差修正。 (3)循迹信号处理 灰度循迹根据单个传感器返回的值，统计之后得到机器人相对于导引线位置的偏移量，流程图如图4.15所示。首先读取灰度的高低电平，统计高电平个数，取平均值之后与4.5做差，若偏差为0则表示机器人中心在黑色寻迹线上，若偏差搬运机器人向右偏移，若偏差>0，则向左偏移，通过拄制左、了;电机的转速，纠正误差。

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