agv工业搬运机器人之编码器电路设计

本文所选用的编码器可以实现两相正交输出，即A相和B相可以相互交错输出，SV供电，而MCU输出的电平是3.3V，若不加电平匹配的芯片，容易烧毁芯片。故选用T'I的SN74LCX245用于进行电平匹配，编码器输入接口电路如图3.15所示，其中左端与编码器相连，编码器输出信号经N74LCX245输出至右端的MCU。鉴于编码器集电极开路输出，因此接1.2kΩ的电阻把信号上拉至5V，一方面防止电流过大烧毁原器件，另一方面可以增加控制电路抗干扰的能力。 3.5导航定位模块接口电路设计 3.5.1灰度传感器接口电路设计 本文选用了SEN 1665型号的灰度传感器作为循迹传感器对机器人进行循迹导引。传感器输出幅值为SV的高电平信号，而芯片允许输入的电平为3.3V，同样需要芯片SN74LCX245进行电平转换，其电路设计如图3.16所示。 3.5.2二维码读取接口电路设计 本文采用RSM232-DS模块作为RS232通信的隔离收发器，其实物如图3.17所示。RSM232-DS可直接嵌入控制电路板中，RSM232-DS模块包含了光耦、DC/DC隔离、RS-232收发器等其它元器件，具备电源隔离、电气隔离的特性，使用RSM232可以提高系统的稳定性，简化电路设计。MCU通过RS-232串口能接收二维码读取器的信息。RSM232-DS接口电路如图3.18所示。 3.5.3惯性导航接口电路设计 与二维码读取模块电路设计类似，惯性导航模块同样采取RS232经过RSM232-DS隔离收发器与MCU进行信息交互，接口电路如图3.19所示。 搬运机器人

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