1.2码垛机器人研究和应用现状
1.2.1国外码垛机器人的研究和应用现状 纵观码垛机器人几十年的发展历程，瑞典和日本这两个发达国家凭借本国深厚的工业基础，走在了世界各国的前列。早在上个世纪}o年代，这两个国家己经出现了码垛机器人的雏形。此后，随着工业机器人技术在全世界范围内的传播，德国、美国、韩国等国家在研究码垛机器人的领域也做了大量的工作，先后制造出了有自己特色的码垛机器人，使得码垛机器人的技术水平逐步提高[f}l。目前，在国际范围内处于领先水平的工业机器人生产商主要分为日系和欧系。其中，日系中的知名企业主要有安川、OTC,FANUC等;欧系中知名的企业主要有德国的KUKA，瑞典的ABB等。 从结构上看，日本及欧洲大多数国家的码垛机器人为4到6轴连杆的混联结构;从外观上看主要由底座、腰部、连杆、腕部以及末端执行机构等部分组成。针对不同的码垛作业需要，设计了真空吸附、夹持、叉式等多种形式的末端执行机构。为减小质量，以及提高码垛机器人的机械性能和抗震能力，码垛机器人连杆多采用优质轻巧的铸铝材料，并运用有限元技术分析主要工作部件，达到优化设计的目的。 从控制系统上看，国外的码垛机器人均采用了基于PC的开放式控制系统，并搭配了自主研发的主动安全和被动安全软件，可对机器人的运动和载荷情况进行实时监控。码垛机器人的驱动系统由模块式数字化交流伺服电机和RV减速器组成，使码垛机器人运行的速度、精度、稳定性等都得到了保障。此外，部分机器人还配备了电子稳定路径功能、视觉引导系统和主动制动系统。其中，电子稳定路径功能可以确保码垛机器人在考虑加速度、阻力、重力、惯性等条件的同时，维持机器人按照预定的路径运动;视觉引导系统则可以实现码垛机器人对工作过程进行实时的检查和校正;主动制动系统的功能是保证码垛机器人在按照正确路径运行的前提下对制动予以控制。