1.2.2国内码垛机器人的研究和应用现状
我国对工业机器人的研究和应用起始于上个世纪70年代，同发达国家相比较晚。受到当时条件的制约，研究和应用的水平都比较低。近年来，随着工业机器人技术在国内不断地深入，我国的码垛机器人技术也得到了一定的发展。 从结构上划分，目前我国自主开发的码垛机器人主要有两类，即笛卡尔坐标型和平面关节型。笛卡尔坐标型码垛机器人的主要优点是拥有很高的定位精度、便于求解空间轨迹、易于控制等。但从另一方面看，它的缺点也较为明显，主要有所占空间大、工作空间小、灵活性差、运动速度较低等。平面关节型码垛机器人的优点是机身较小而且作业空间大，行动灵活，可以适应更复杂的工作环境，因此应用范围更广。最近几年，我国涌现出的具有较强实力的科研院校和企业主要有哈尔滨工业大学，上海交通大学以及沈阳新松机器人自动化股份有限公司等。 我国的码垛机器人研究虽然起步较晚，技术水平与国外相比差距较大，但在码垛机器人的应用上仍然取得了一定成果。 哈尔滨工业大学研发的双笛卡尔坐标式码垛机器人成功地用在了包装生产线上，该机器人在一个工作循环之内可以抓取两到三个货物，实现了每小时800次的码垛量，大大地提高了生产效率。