1.4工业码垛机器人的控制方式的发展现状
伴随着工业机器人控制系统的发展，工业机器人的控制方式也为了适应市场多变的需求，逐渐地丰富起来。目前，比较常用的控制方式主要有集中控制、主从控制、分散控制等。 集中控制方式是早期工业机器人普遍采用的控制方式，这种控制方式选用一台高性能计算机作为主控制器，完成指令运算、伺服处理、外围设备控制等全部控制功能。这种控制方式结构简单、成本低廉，但是实时性差、难以扩展，一般适用于控制要求简单的控制系统。集中控制方式结构框图如图1.5所示。 主从控制方式是一种相对高级的控制方式，它需要主、从两级处理器相互配合，共同实现机器人的控制功能。其中主控制器主要完成数据管理、坐标变换、轨迹生成、系统诊断等功能，而从控制器主要负责完成相关关节的位置控制。在主从控制方式中，主、从控制器之间通过公共内存进行实时的数据交换，共同完成控制任务。这种控制方式实时性较好，能够满足高精度、高速度的控制要求，但是扩展性较差，维修不方便。主从控制方式结构框图如图1.6所示。