1.5本文主要研究内容
本文是在现有码垛机器人结构的基础上围绕码垛机器人控制系统展开研究的，目的是设计出一套低成本、高效率、高性能的码垛机器人控制系统。鉴于此，本文主要从机构运动分析、轨迹规划、硬件系统、软件系统等方面对码垛机器人控制系统进行研究和设计，各章节主要研究内容包括: 第一章绪论。介绍码垛机器人的国内外研究和应用现状，工业机器人控制系统的研究现状以及工业机器人控制方式的发展现状。 第二章码垛机器人机构运动分析及工作空间计算。介绍码垛机器人的机械结构，分析出机器人末端执行机构与驱动机构之间的运动关系，并基于此计算本课题中码垛机器人的工作空间。 第三章码垛机器人轨迹规划。分析工业机器人常用的轨迹规划方案，结合本课题实际情况对码垛机器人末端手爪进行轨迹规划，并通过MATLAB软件进行轨迹仿真。 第四章码垛机器人控制系统硬件设计。提出码垛机器人总体的控制方案，进行机器人硬件系统的设计。通过计算选取机器人控制系统的所有硬件设备，并按照实际需要绘出电路接线图以及通讯接口接线图等。 第五章码垛机器人控制系统软件设计。对码垛机器人软件系统的结构进行总体设计，并编制码垛机器人可编程控制器程序以及触摸屏界面。