如图2. 3所示为码垛机器人工作空间在XOY平面上的投影。由图中可以看出，OC 通过几何计算可知，在图2.3中MN=SP=800mm, MS=NP=1056.9mm。而机器人设计要求为水平方向最大移动距离600mm,竖直最大移动距离1000mm，可见，这种杆长设计以及极点位置的选取完全满足机器人工作范围的设计要求。 为了防止码垛机器人在工作过程中发生电缆以及气缸气管扭断事故，同时也考虑到机器人工作的需要，设定机器人腰部的可旋转角度为300度，由此可以得到机器人工作空间在 XOZ平面的投影图2.4所示。 2.6本章小结 本章对码垛机器人的结构进行了简单分析，运用几何方法求解出了机器人末端执行机构与驱动机构的运动关系，并由此对机器人的连杆尺寸进行了优化设计，为后续机器人控制方案的设计做了铺垫。介绍了机器人工作空间的基本分析方法，并通过图解法计算出了本课题中码垛机器人的工作空间。通过数据对比，验证了杆长优化后的机器人工作空间完全符合设计需求。

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