第三章码垛机器人轨迹规划
3.1引言 在现代社会，工业规模的日益扩大以及自动化水平的提高对码垛机器人的运行速度和精度都提出了更高的要求，同时码垛机器人在工作过程中需要频繁地快速启动、快速停止，这种工作特点对码垛机器人关节部分零件之间的冲击和磨损都很严重。因此，为了使码垛机器人在规定的工作空间内长期快速平稳地运行，轨迹规划就显得十分必要。 机器人的轨迹规划是机器人控制系统中很重要的一部分，它对提高机器人控制系统的整体性能起到极为重要的作用。结合本课题中码垛机器人特定的工作形式和特定的机械结构，本章将对码垛机器人运动轨迹规划进行研究。 3.2轨迹规划概述 3.2.1轨迹规划的一般性问题 机器人运动的轨迹，是指机器人的末端执行机构在整个工作过程中的位置、速度和加速度的总称。轨迹规划的目的就是根据机器人作业要求，按照一定的评价标准，对末端执行机构在工作过程中的位置、速度、加速度等参数进行规划，设计出一条从起始运动状态到目标运动状态的最佳路径 在进行轨迹规划的研究中，主要涉及三方面的问题，即对机器人的作业内容进行分析和描述;根据预定的轨迹参数，通过计算机等工具描述运动轨迹;对所描述的轨迹进行计算，包括位置、速度、加速度等参数 根据工作任务的不同，轨迹规划可以分为点位控制(\PTP控制)和连续轨迹控制(CP控制)。其中，点位控制适用于从一点到另一点的运动控制。这种控制方法通常没有路径约束，通常以多关节运动表示，在控制过程中，要求满足关节的几何限制、最大速度和加速度约束。连续轨迹控制是对目标坐标的连续控制，有路径约束，因此要对路径进行精确地设计。 码垛机器人