5.3.5码垛机器人报警处理程序设计

报警处理程序的设计是实现机器人在出现非正常工作的情况时发出警报，提示相关操作人员对系统进行检测与维护 本课题中码垛机器人控制系统产生的报警信号主要有气缸卡住报警、货物掉落报警、电机极限报警、机器人非原点启动报警等四类。在连续运行模式下，任意报警信号的产生都会使机器人立即停机，并触发触摸屏界面跳转以及蜂鸣器响应。码垛机器人报警处理程序流程如图5.5所示。 5.4人机界面系统软件设计 5.4.1 NB-Designer简介 NB-Designer是欧姆龙公司专门针对NB系列可编程终端开发的一款画面制作软件，相比于其它组态软件它的优势主要有: (1)多样化的窗口处理方式。NB-Designer能创建出多种样式的窗口，如基本窗口、公共窗口、快选窗口等。还可以通过直接窗口元件控制、管理弹出窗口的功能。 (2)多语言支持功能。NB-Designer目前支持语言多达32种，这种多语言支持功能便于对文本的有效管理。 (3)强大的宏功能。NB-Designer拥有的宏功能不仅可以执行计算、对比或迭代以及数学运算，还可在屏幕上绘制出图表以及实现与触摸屏相连的设备进行实时数据通讯的功能。 (4)灵活的动画显示。NB-Designer内部配备的动画显示方式新颖灵活、方便快捷，可以使用户轻松地创建出各种动画显示元件，达到丰富表达控制系统状态的目的。 5.4.2用户权限及登陆界面的设计 NB-Designer开放了32个用户等级和32个操作权限，用户可以根据不同操作者对触摸屏打开权限进行限制。结合本课题中码垛机器人监控系统的需要，设置了两级用户，其中低级用户只能打开状态显示和报警浏览画面，而高级用户可以打开其余所有画面。如图5.6, 5.7所示。

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