1.3焊接机器人系统的硬件配置

机器人本体、变位机构、控制柜、焊接系统以及状态监控设备等硬件设备是焊接机器人系统的主要组成部分，它们是机器人焊接的执行机构也是离线编程系统的控制对象，有必要对其进行分析和了解。本文依托现有焊接机器人系统的硬件设备开发离线编程系统，这为自主核心技术的机器人离线编程系统开发应用打下良好基础。本学院的弧焊机器人系统布局如图1-1所示，主要由OTC(AII-V6)机器人，AX21控制装置和数字化焊机系统组成。 1、 OTC(AII-V6)机器人 OTC(AII-V6)机器人是OTC公司开发的多功能机器人，与OTC DM-350焊机系统组合成弧焊机器人系统。它有六个自由度，六个关节的配合保证了工作范围内焊枪的任意空间轨迹和姿态，进行弧焊作业时工作效率高、焊缝质量好和系统稳定性强，可以适用于多种焊接需求。其优点如下: (1)动作迅速，反应敏捷。由于采用了更高级的伺服控制系统，使得机器人能在最佳加速方式下运行，节省工作时间; (2)完全独立的多关节机器人，与原来的机器人相比动作范围更广; (3)安全保护功能更强。除了有机械碰撞传感器以外，还可以提供伺服防碰撞传感器。 (4)操作方便，便于用户使用。 (5)机器人示教盒轻便，可以方便的进行中英文切换。为了进一步保证安全，在示教盒背面还有Dead-Man开关。 OTC(AII-V6)机器人的工作半径可达1402mm，最大可载能力为6kg，位置重复精度达±0.08mm。机器人六个轴的运动参数如表1-1所示。 2, AX21控制器 AX21控制器是弧焊机器人控制系统的核心，它不仅能驱动机器人各个轴的运动，还能控制外部输入输出信号完成焊机送丝，打开气体保护等功能。 AX21控制器的示教方法为示教再行型，能完全独立的控制机器人的六个轴运动，提供了轴坐标、世界坐标和工具坐标三种坐标控制系统。具有9999条程序数，记忆容量达160000条指令，这些指令包括位置指令和条件指令两部分。位置指令包括点信息、直线信息和圆弧信息，条件指令包括焊接条件、摆焊条件以及输入输出等。 AX21控制器采用windows操作系统，能与Ethernet\Device-net等各种网络连接，一台控制器可以同时控制九个机构。AX21控制器的示教盒采用彩屏显示，设置了多种快捷键和辅助功能键，便于用户使用操作。 3、全数字式IGBT逆变控制C02/MAG自动焊接机DM3S0 OTC DM350焊机是一种低飞溅焊机，提供有二氧化碳保护焊和MAG保护焊功能，它与OTC配套的焊枪和送丝机构共同组成了弧焊机器人的焊接系统。DM350的控制面板如图1-2所示，可以在其面板上进行焊接方法、焊丝大小、焊接电流、开启气体保护和点动送丝等焊接条件的预设置，也可以读取机器人导入的焊接条件文件，将相关信息显示在面板中，该面板还具有实时显示焊接状况的功能。对焊机进行设置时应当注意点焊和弧焊的区别，用焊接机器人进行弧焊时应当将弧焊的收弧设置为有或者收弧反复，以确保焊接质量。

• 上一篇：无人“飞的”的首测如约在迪拜上演了
• 下一篇：蒂森克虏伯与TeleRetai合作推出无人驾驶物流配送机器人