笛卡尔坐标型码垛机器人运行状态显示界面设计

码垛机器人状态显示界面主要用于显示机器人的各项运行状态。由图5.8可以看出，状态显示画面主要分为三部分，即气缸及传感器部分、电机部分、产量和堆垛层数部分。通过状态显示画面，能够实时地监视机器人运行的各项状态。 5.4.4码垛机器人单动示教界面设计 码垛机器人单动示教画面用于在机器人停机状态下完成机器人的单动调试以及位置示教功能，如图s.9所示。在示教前，点击各轴电机的原点搜索按钮，使机器人腰部、腕部、水平、竖直电机均处于原点位置。确认机器人处于原点位置后，点击开始示教按钮，机器人处于示教模式，此时通过各轴电机运动，调节手爪处于取料位置，按下记录取料位置按钮，完成取料位置的示教;继续通过各轴电机旋转，调节手爪处于第一层放料位置，按下记录放料位置按钮，完成放料位置的示教。 5.4.5码垛机器人系统参数设置界面设计 如图5.10为系统参数设置界面，码垛机器人系统参数设置画面包含了码垛层数、每层高度、取料延时、放料延时、取料提升高度、放料下降高度等六项可供技术人员对控制系统参数进行设置的选项。操作者可以根据现场实际需要，通过文本输入框对这六项参数进行设置。由于机器人工作空间的限制，码垛层数和每层高度的乘积应小于机器人竖直方向的最大工作区间。 此外，如图5.11所示，在系统设置的下一级菜单中，还设有码垛机器人堆垛方式选择界面，在此界面中系统提供了三种堆垛方式可供操作者选择，以适应工作现场不同的堆垛要求。如果操作者没有在启动连续运行程序前进行选择，系统会默认执行A型堆垛方式。

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