六自由度焊接机器人CAD图形环境建立的流程（下）
4、建立CAD导航的焊接机器人离线编程系统环境的数据模型。将采集的数据信息按数据与实体模型的归属关系建立数据结构和数据关系。
5 , CAD图形环境三维模型的构建。根据数据采集构建的数据信息，在三维CAD软件中创建对应的CAD模型，就可以对真实的作业场景和作业任务进行模拟，进而实现CAD导航的焊接路径规划和离线编程。 3.2机器人的运动学分析 离线编程系统中模型机器人的控制原理与实体机器人类似，即通过控制机器人各个关节的运动来控制整个机器人按规划的轨迹运动。机器人的关节角度值就是离线编程系统的控制关键。要确定机器人连杆参数、关节变量与机器人工作位姿的对应关系必须进行机器人的运动学模型研究。 机器人运动学分析包括正运动学分析和逆运动学分析两部分。它是机器人技术的重要组成部分，也是机器人动力学分析、轨迹规划、模型验证与仿真的基础。机器人可以看做一系列空间连杆通过关节连接的运动机构，相邻杆件之间的坐标变换理论是机器人运动学建模分析的基础。本文按相邻杆件坐标变换方法构建焊接机器人运动学模型。