3.4 CAD图形环境的三维建模

CAD图形环境的三维建模实际上就是利用CAD系统提供的建模功能绘制出焊接机器人、变位机构和焊接工具的三维模型。为了确保离线编程系统中的模型操作与实际环境中设备操作一致，需根据CAD图形环境数据模型中的数据参数按照1:1的比例创建CAD导航的系统环境。 离线编程过程中，不论是CAD导航示教还是动态仿真都要求机器人模型能在运动范围内自由转动，因此CAD图形系统创建的环境模型应该是动态模型。建立离线编程系统的CAD图形环境动态模型的主要过程是创建机器人的零部件模型，按照运动方式添加装配约束和驱动角度属性形成一个可控的集合体。基于6自由度机器人建立的动态模型组织关系如图3-7所示。 根据机器人的数据模型和动态组织关系模型图，本文运用VC++调三维CAD软件SolidWorks的建模功能先创建了零件层的零部件，然后运用配合关系创建了一个6自由度焊接机器人的三维模型简图如图3-8 3.5机器人三维CAD模型的验证 3.5.1 MATLAB焊接机器人工具箱 MATLAB是矩阵实验室的简称。它是一款功能非常强大的数学工具，集科学计算、数据可视化、建模仿真与程序设计等功能与一体，是科学研究、工程设计等领域应用开发的常用工作和优选平台

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