依据这六组关节变量，得到在MATLAB和SolidWorks中的焊接机器人末端位姿数据值比较结果如表3-2。每组关节变量对应的MATLAB仿真图和SolidWorks虚拟机器人效果图如图3-12至3-17所示。

从表和图中我们可以看出，两组数据误差非常小，验证了依据数据模型创建离线编程系统机器人本体模型方法的正确性。为了更真实客观的反应物理示教环境，本文以图3-8的机器人结构简图为基础，对机器人关键连杆参数进行全局变量的形式封装，结合OTC (AII-V6)机器人采集的外形尺寸，借助SolidWorks软件创建了一个CAD导航的图形示教环境如图,3-18所示。 3.6本章小结 本章介绍了CAD图形环境的建立步骤，通过对机器人实体设备的分析和机器人运动学分析，重点建立了机器人运动学模型和CAD图形环境的机器人模型数据结构。以采集的设备实体环境数据参数为基础，借助SolidWorks软件创建了系统的图形环境，运用MATLAB机器人工具箱对构建的三维模型进行了验证，这为离线编程系统中CAD——导航的焊接规划和焊接机器人的离线示教奠定了良好的基础。 第四章基于CAD导航的焊接路径规划方法 焊接机器人离线编程中直接关系到焊接加工效率和质量的因素是焊接作业路径、焊缝的姿态和焊枪的姿态，为满足良好焊接质量需求焊接加工前需对上述三个因素进行规划，其具体规划流程如图4-1所示。本章重点研究基于CAD导航实现焊接路径规划的方法一一焊缝关键路径点位姿矩阵表示法，并对变位机构的运动学模型和焊枪姿态调整方法进行介绍。

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