4.3 CAD导航的焊接机器人焊缝关键点提取
根据上一节内容，焊缝路径关键点位姿矩阵包括位置矩阵和姿态矩阵两部分。位置矩阵描述的是焊缝的空间位置，通常用焊缝上的关键点来表示。因此CAD导航进行焊接路径规划的第一步工作就是将焊缝用一系列的关键路径点来描述。 根据焊缝的形状可以将焊缝分为以下三类:空间直线焊缝、空间圆弧焊缝和任意曲线焊缝。定义CAD导航提取焊缝路径关键点规则如下: 1、空间直线焊缝:以两端的特征工艺点作为路径关键点，分别提取模型边界表示法中直线的起点StartPoint(X,Y,Z)和终点EndPoint(X,Y,Z)信息，并记录其标示符。具体如表4-1(a)所示。 2、空间圆弧焊缝:以圆弧的起点、中点和终点作为关键点，分别提取模型边界圆弧的起点StartPoint(X,Y,Z)、中点MidPoint(X,Y,Z)和终点EndPoint(X,Y,Z)信息，并记录其标示符。具体如表4-1(b)所示。 3、任意曲线焊缝:该类型的焊缝通常由样条曲线或者模型布尔运算生成，拓扑信 息包括焊缝的长度信息和控制点信自,等。该类型焊缝的关键点确定方法有两种: 第一种，获取样条曲线控制点的曲率，根据焊缝的精度要求设定一个曲率阀值，若相邻两个控制点曲率差的绝对值小于阀值，那么这两个控制点之间以直线方式拟合;若控制点曲率差的绝对值大于阀值，那么这两个控制点之间用圆弧方式拟合，并在两个拄制点之间的样条曲线上取中间点作为圆弧拟合的中点，如表4-1(c)所示。 焊接机器人