CAD导航的焊接机器人焊缝关键点提取（下）

第二种，将空间曲线焊缝先按一定的方法离散，取离散点作为焊接路径关键点，然后获取离散点处曲线的曲率，再按照第一种方法进行离散点之间的曲线拟合。

目前CAD系统提供曲线离散的方法有控制点离散法和等弧长离散法。控制点离散法是指按照焊缝曲线上样条曲线控制点进行曲线分割。该方法只是把焊缝分割成了若干条只有两个控制点的曲线并没有从根本上解决焊接过程中的曲线拟合要求。等弧长离散法可以根据用户的拟合精度需求灵活的设置离散点的个数，是目前使用较多的方法。鉴于此，本文采取等弧长离散法进行曲线离散。 曲线焊缝关键点提取的两种方法中，第二种方法更具通用性，本文采取该方法作为曲线焊缝关键路径点的提取方法，提取焊缝路径关键点如表4_ 1(a)所示。 将焊缝路径上每一个关键点的空间坐标P(px，py，pz)用一个3×1的空间向量表示，即完成了CAD导航焊缝路径关键点位置矩阵的建立。 用数据库将直线、圆弧和复杂曲线的离散控制点信息按路径顺序保存起来即构成了整条焊缝的空间位置描述。 4.4 CAD导航的焊缝姿态表示 决定焊接质量的另一个重要因素是焊缝姿态的准确描述。CAD模型中描述焊缝姿态采用为当前焊缝点建立坐标系的方法进行分析计算。下面介绍基于CAD导航建立几种常见焊缝坐标系以及焊点位姿矩阵的过程。 焊接机器人

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