第五章离线编程系统的软件实现

5.1 ACCESS数据库的运用 5.1.1数据库的设计 离线编程过程中，涉及到大量的焊缝信息、焊接机器人位姿信息、运动命令信息和焊接参数信息，这些数据信息是整个系统联接的纽带，在各个模块的功能实现中都需要实时的修改存储和提取调用。为了高效的完成数据调用和处理工作，建立数据之间的关系链表非常重要。ACCESS数据库凭借占用的存储空间小，操作访问方便，高效实现数据的传递和管理等优势广受欢迎，因此采用该软件作为离线编程系统的信息存储数据库。 CAD导航的焊接机器人离线编程系统的数据格式和数据流向如图5-i所示。由图可知，离线编程系统中关键的数据参数有三部分:路径点位姿数据、机器人关节转角数据和焊件属性数据。由此可以在数据库中专门为这三个方面的数据设计三个数据数据表来分类存储上述信息。 本文创建了一个Offline Programming System数据库来存储离线编程系统中的全部数据，其中“PathPT"表用来存储路径点数据，"Joint Angle"表用来存储机器人关节角数据，两个表明细如表5-1所示。"WeldingMessage"表用来存储待焊工件属性数据，供后续开发焊接参数设置模块使用，在此就不作详细介绍。 焊接机器人

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