5.4离线示教的实现
焊接机器人离线编程系统的核心体现是:在具有临场感的三维虚拟环境中，如同在线示教，完成待焊工件的示教作业。这个过程包括机器人关节驱动、姿态保存、运动控制和焊接控制四个方面。本文通过设计机器人示教器来实现CAD导航环境下机器人的关节驱动和姿态保存。 SolidWorks中对三维实体提供移动和旋转操作的方法有四种:拖拽操作、配合操作、矩阵操作和Motion插件。 (1)拖拽操作，也称鼠标拖拽。该操作虽然简单，但是无法精确控制，而且不利于提取实体的位姿变换信息，无法满足机器人示教器关节驱动的要求，因此可在调整机器人焊枪位姿时作为补充方法配合使用。 (2)配合操作。该方法是通过创建或修改零件与零件、零件与装配体、装配体与装配体的配合关系来实现三维实体的运动。这种操作控制精确，API配合函数应用简单，更有助于调用API函数提取变换信息，但是对被操作实体的建模精度要求较高。 (3)矩阵操作。顾名思义通过矩阵来驱动实体的移动或旋转运动。该方法能严格按照矩阵的赋值准确变换，控制精度高，但计算复杂，通常需要借助计算工具来实现。 ( 4 ) Motion插件。该插件是Solidworks开发的一个全功能运动仿真软件。可以对复杂的机械系统进行完整的运动学和动力学仿真分析，并且通过图表、动画和表格等方式将结果显示出来。该方法功能强大，API函数使用复杂，相对于对其三次开发来提取实体变换信息，更适合用来进行运动仿真和检验分析。 焊接机器人