1.3论文研究的国内外发展现状
1.3.1基于视觉引导工业机器人的发展现状 用于工厂工业生产中的搬运机器人，大多运用示教器或者使用离线编程的手段来对加工目标进行指定的路径规划以及运动控制，机器人仅仅只是机械、呆板的执行预定的动作。此时，当加工目标的位置、形状发生变化时，机器人的作用将会受到很大的局限性。利用机器视觉技术可以在线获取加工目标的各种信息，并采取人工智能的理论和方法处理获取到的信息，能够提升工业机器人的智能化程度，从而在加工目标的位置、形状发生变化时，依旧能够达到加工要求。 对于基于视觉引导的机器人的相关研究，世界各国包括美国、德国、澳大利亚、瑞士、日本等都有比较深入的研究和应用，并取得了许多值得称道的成绩。日本的以S.Murakami为首的研制出得弧焊机器人焊缝跟踪控制系统，利用CCD相机传感技术，辅以神经网络技术用来处理得到的焊缝图像，可以高效的进行后续的焊缝形状跟踪。澳大利亚Western大学研制开发的的三维空间码垛机器人(图1.1)，由图可见，其是一个配有CCD相机的六自由度工业机器人，操作者能够利用它来摆放积木块，并可以摆放在任意的空间三维坐标系X, Y, Z轴上，其原理为，操作者每进行一次摆放，CCD相机拍照得到已摆积木的图像信息，从而可以判定下一次该如何摆放。瑞士SIG公司研制开发的并联机器人XR22图1.2)}是一类可应用于流水输送线上搬运的工业机器人，也是通过与机器视觉的结合，实现对流水输送线上的多种型号产品进行抓取，从而有序的将产品放入指定的位置。日本Fanuc公司研制开发的超快双臂工业搬运机器人系统(图1.3)由两个-430iA机器人组成，配有机器视觉跟踪功能，针对于食品和药品的工业流水线，可24小时连续不间断工作，并且效率可达120件/分钟。