第2章基于视觉引导的搬运机器人系统设计

为了满足工业流水线上对产品定制化、个性化的需求，本文以机器人为主体，结合视觉引导技术，设计了——套可用于识别多种不同目标工件的搬运机器人系统(图2.1)。 此系统由硬件系统和软件系统两部分组成，其中硬件系统的组成为:EPSON机器人、PC机、CCD相机、图像采集卡、PLC、编码器和输送带。其中相机和PC机、机器人和PC之间的数据传输通过RS232串口通信来实现。系统的软件部分由自主开发的基于Visual C++的人机交互界面和EPSON动态链接库组成。 整体的系统工作流程为:相机实时采集——目标工件完整进入视场——目标图像预处理——目标工件的识别——目标工件的定位——确定目标工件所在的区域——选择合适的抓取姿态对工件进行抓取。本文介绍的主要内容包括机器人系统软硬件的设计、相机坐标系到机器人坐标系之间的矩阵转换、目标识别算法、目标定位算法及执行抓取五大部分 2.1视觉引导机器人系统功能与技术要求 2.1.1视觉引导机器人系统功能 (1)通过流水线上的皮带传动，将工件运输到相机的视场内，由于相机处于实时采集状态，当检测到完整的工件进入视场时，完成图像采集。 (2)该系统主要完成对平面上目标工件的识别和定位，为实现对目标工件的准确定位，须在实现目标识别的基础上把相机采集到的工件信息，经过一系列的处理，转化成搬运机器人坐标系下的坐标信息。 (3)在完成对目标的定位以后，须根据目标工件在相机视场内的所处的不同区域，实现机器人对目标工件的抓取，以抓取末端的吸盘真空强度来确认是否完成抓取。 (4)抓取完成后，根据目标工件所匹配的模板不同，分别把工件放置在不同的区域，完成对工件的分类，这部分不在本文的讨论范围。

• 上一篇：我国研发出柔性机器人 利用光照实现跳跃
• 下一篇：视觉引导搬运机器人之系统的工作流程