2.1.2视觉引导机器人系统的工作流程

视觉引导搬运机器人系统的工作流程为:当目标工件沿着流水线输送带不断进入相机识别区域时，在PC机程序的控制下，CCD相机能够连续的获取目标工件的图像，之后由视觉软件对采集到的工件图像进行图像预处理、目标工件的识别、目标工件中心点坐标获取以及中心坐标获取后的输送带编码器数值清零，当目标工件的中心坐标获取后将信息传输到机器人，使机器人运行到输送带上的指定位置，此后，当输送带编码器数值达到指定值后，机器人执行抓取动作，将目标工件分类抓取并放置到指定位置(图2.2)。 2.1.3视觉引导机器人系统技术要求 本系统可以实现对多种目标工件的识别和定位，由于存在相机坐标系和搬运机器人世界坐标系之间的矩阵转换，定位精度为0.5mm，并且可以实现对所处在不同区域的工件选择合适的抓取策略进行抓取，从而在实现目标识别的同时完成对工件的分类抓取。具体工作内容如下:目标工件放到运动控制系统后，即可自动输送到图像采集系统实现图像的自动采集，后经图像处理系统的算法处理，完成各种目标工件的自动抓取。 技术人员根据的具体类型和大小，设计测量精度的实际需要，确定传送带的速度，调整相机位置、镜头角度、光照强度等影响图像采集质量的因素，由外围PLC控制系统配合CCD相机完成对目标工件定位，待工件完全进入视场后，相机开始采集图片，完成后续的图像处理工作。

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