第5章搬运机器人抓取姿态验证

为提高机器人的工作效率，实现机器人在空间中的运动轨迹优化，需要确认机器人执行器末端点的位置及姿态(由于本系统采用吸盘抓取，可以等同认为执行器末端点的姿态就是机器人末端的抓取姿态，)。因为机器人的动作，需要依靠其以连杆为重要组成部分的一系列部件来完成。所以，为得出机器人执行器末端的抓取姿态，首先需要构建出其数学模型，以为后续工作提供指导基础。为了对本文所探究的搬运机器人系统的数学模型，需完成一下数学分析:机器人的位置描述和机器人的运动学分析。 5.1搬运机器人位置描述矩阵 其中是旋转矩阵，是正交矩阵，上A表示的是参考坐标系{A}，下标B表示的是被描述的坐标系{B}。 相对于轴x,y,z做旋转变换时，其旋转矩阵分别为: 式中θ表示旋转角速度，S表示S111, C代表COS，此后都以此为标准表示。 搬运机器人

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