视觉引导的搬运机器人之位姿描述
时间:2017-10-17
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来源:机器人在线--技术应用
5.1.2
搬运机器人位姿描述
通过上文求出的一系列用于表示位置的数学矢量表达式可知，机器人的各个关节的姿态可以用旋转矩阵来表达。要想清楚的描述出刚体在空间的位姿，一般而言，我们假设关节的的具有特殊含义的表征点与在坐标系{B}上表达，坐标系{B}中的坐标点在作为参照物的坐标系{A}中的平移和旋转数学矩阵分别由APB和ABR表达，两者统一起来即可以完整的描述机器人的位姿:
5.2搬运机器人运动学分析
从根本上来说，搬运机器人的运动是由各个关节的伺服电机带动连杆的移动，因此，机器人运动学，指的是搬运机器人用于抓取物体的法兰盘末端抓取姿态变化和机器人各个关节连杆之间在机器人世界坐标系中的坐标表示。不同厂家的工业机器人有各自的位姿表示方法，也有各自不同的运动学模型。通常来说，机器人运动学可分为两个方面研究:机器人运动学正解，根据己经知道的机器人的连杆长度和关节角度，经过一系列的运算求出
搬运机器人末端姿态;机器人运动学的反解，利用根据已经知道的机器人末端姿态代入上述矩阵，通过一系列的运算获得连杆长度值和关节角度值。如图5.1所示。
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