5.3搬运机器人运动学仿真
上面所述的5.2节，建立了搬运机器人的D-H数学模型，并求出了基于机器人运动学的搬运机器人的正逆解，在理论上完成对机器人运动学的分析后，利用Matlab软件建立数学模型进行仿真验证。本文研究了Matlab中的Robotics工具箱来编写机器人运动学模型的程序。 利用Robotics工具箱建立机器人的D-H数学模型，通过输入机器人的各项参数，来求取机器人运动过程中各关节之间的关节变量，从而对机器人的正逆解进行分析。Robotics工具箱可根据己知的搬运机器人连杆长度和各个运动关节之间的角度来进行仿真。 Robotics工具箱的函数调用方法为: L =LINK([alpha A theta D sigma offset], CONVENTION)，参数CONVENTION可以取‘standard’和‘modified' 。 Robot函数调用格式为Robot (Link,…)。具体建立函数为: L{1}=link([pi/2 0.2 theta 0.25 0], 'standard') L{2}=link([ pi/4 theta -pi/2 0 0], 'standard') L{3}=link([0 0 theta 0.26 0], 'standard') L{4}=link([0 0 theta 0.26 0], 'standard') L{5}=link([pi/2 theta 0 0 0], 'standard') L{6}= link([pi/4 theta pi/2 0.17 0], 'standard') robot=Robot( f L1,L2,L3,L4,LS,L6}) 将以上各个连杆和机器人关节的初始角度值代入Matlab程序中能够计算出机器人的仿真参数模型如下图5.3，在此我们设置模型的初始theta为（pi/2,pi/4,0,0,pi/2,0）。