跟踪传感系统 焊缝跟踪传感系统主要是通过传感系统来采集数据，通过数据处理技术获得有价值的数据，再把处理好的数据反馈给控制系统。这里的传感系统主要实现对焊接机器人(环向行走机构、周向摆动机构和径向伸缩机构)的位置和速度的检测、对焊缝的焊接状况的检测以及对送丝机送丝速度的检测。数据处理是将传感器反馈的信息进行处理，得到机器人功能所需要的信息。这里的处理通常包括预处理和解释两个步骤，预处理一般是通过硬件来改善信号，解释一般是通过软件对改善了的信号进行分析，获得自己所需的信息。基于传感系统和数据处理系统的工作原理，得到大直径管对接 焊接机器人的跟踪传感系统的流程图，如图2-6所示。 传感系统 机器人传感器有多种类型，以视觉、力觉和触觉最为主要，作用是将物体的相关特性变换为执行机器人功能所需要的信息。这里的焊缝状况是通过视觉传感器来获得的;机械本体(环向行走机构、轴向摆动机构和径向伸缩机构)的位置是通过机器人内传感器中的角位移传感器和位移传感器来获得的，机械本体的速度是通过角速度传感器获得的;送丝速度是通过速度传感器来获得的。 通过视觉传感器获得焊缝状况，主要是为了获得焊枪与焊缝的偏差以及焊道的叠加情况，再通过图像处理技术把获得的图像进行处理，得到焊枪与焊缝的偏差量以及焊道的叠加量;通过位移或角位移传感器获得机械本体的位置;通过速度传感器获得机械本体的运动速度和送丝机的送丝速度。把这些偏差量、叠加量、位移量以及速度量作为控制算法的输入量，通过控制系统的脉冲算法函数计算得出驱动电机驱动这些量需要的脉冲量，控制系统再把这些脉冲量反馈给驱动电机，从而获得所需要的运动步骤。 数据处理系统 数据处理一般包括两个步骤:一个是图像处理(预处理)，一个是执行控制。图像处理是用来降低信号的噪音，执行控制是分析预处理数据，确定该物体的同一性、位置和完整性。

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