大直径对接管焊接机器人的运动学分析 本文所研究的大直径管对接焊接机器人可以看作是由两个移动关节(P)和一个转动关节(R)来实现执行机构(焊枪)空间位置的改变，如果要想清楚地了解该焊接机器人机械系统的特性，就必须要用数学模型来对其进行描述 机器人运动学概述 机器人在焊接工件时，机器人的执行机构(焊枪)运动轨迹和焊缝的轨迹是一致的，执行机构的运动轨迹是由焊接机器人的结构参数及运动副参数决定的，焊缝的轨迹是由工件本身情况决定的。如何确定执行机构的运动轨迹(位姿和位置)、机器人的结构参数(各杆件的尺寸及之间的运动关系)和运动副参数(各关节的驱动电机参数)之间的关系便是运动学的重点问题，问题一般分为两点: 一、运动学正问题，己知机器人各运动副参数和机器人的结构参数，求执行机构相对于参考坐标系的位姿。 二、运动学逆问题，己知执行机构相对于参考坐标系的位姿和机器人的结构参数，求各运动副的运动参数。 以上两点是研究机器人运动分析、离线编程、轨迹规划等的基础，是设计机器人运动控制系统所必备的部分。 机器人参数及臂杆坐标系的建立 大直径管对接焊接机器人的各臂杆通过关节连接在一起，有三个自由度，一个转动关节和两个移动关节，每个关节有一个电机驱动。

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