D-H坐标系由迪纳维特—哈塔伯格(Denavit-Hartenberg)在1955年提出，现在己经成为描述机械人运动学分析的常用方法。由于焊接机器人是由一系列的臂杆连接起来的，在每个臂杆上固定一个坐标系，然后用一个4料的矩阵来表示后一个臂杆与前一个臂杆的位姿关系，最后推导出执行机构与基座的位姿关系，这个过程就是建立机器人运动学方程。这个运动学方程表示为: 其中，前三列表示执行机构的姿态;第四列表示执行机构的位置。 按D-H表示法，焊接机器人臂杆编号从基座开始，这里把待焊件作为基座，记为0号臂杆，与其连接的旋转机构记为1号臂杆，轴向摆动机构记为2号臂杆，径向伸缩机构记作3号臂杆，臂杆上设定的坐标系号与臂杆号相同。关节号数比臂杆号数少一个，它从1开始编号，把旋转机构与待焊件之间的旋转副记为1号关节，把轴向摆动机构与旋转机构之间的移动副记为2号关节，把径向伸缩机构与轴向摆动机构之间的移动副记为3号关节。 焊接机器人要建立的坐标系有三种:(1)基座坐标系; (2)杆件坐标系; (3)执行机构(焊枪)坐标系。 (1)坐标系的z轴与运动副的轴线重合。 (2) X轴沿着相邻两个Z轴的公垂线。 (3)Y轴由右手定则确定。 确定几何参数和关节运动参数 在机器人运动学求解中，涉及到两类参数:一类是机器人杆件的几何参数;另一类是关节的运动参数。 在描述臂杆的几何参数时，需用两个几何参数:

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