大直径对接管焊接机器人的受力问题 焊接小车沿着特制钢带形成的轨道上环着管道做旋转运动的过程中，链条和焊接小车整体运动的动力是由钢带表面的橡胶和链条的摩擦力提供，阻力是由小车和管道产生的摩擦力提供。只有当钢带表面的橡胶和链条的摩擦力大于小车和管道产生的摩擦力时，小车才能环绕管道旋转，否则钢带打滑，小车停止不动。 环向旋转运动采用了链传动。链传动是一种采用挠性拉拽元件实现元件运动的传动形式，它由链条和链轮(主动链轮和从动链轮)组成，通过链轮链齿与链条链节的啮合来传递运动和动力的。

大直径管对接焊接机器人的传动链条主要受自重、链轮对它的支持力、管道对它的支持力、链条的张紧力和链条与钢带的摩擦力组成。小车位于管道的最底层时，管道对小车支持力要远远小于小车位于管道顶层时，管道对小车的支持力。而车位于管道的最底层时，钢带对链条的支持力要远远大于小车位于最顶层时，钢带对链条的支持力。这便有:在顶层小车与管道的摩擦力要大于它在底层与管道的摩擦力;在顶层链条与管道的摩擦力要小于小车在底层时链条与管道的摩擦力。综上可知，只要小车在最顶层能够满足运动条件，则小车便能满足运动条件。

理想运动状态下，链条与小车是相对静止的。这里假定小车匀速运动，下面对链条进行受力分析(小车顺时针旋转)，如图_5-4所示: 小车的受力分析 链条可以理解成小车运动的驱动器，要想得到小车顺利运动的条件，就需要对小车和链条对比分析，这样才能解决小车顺利运动的受力问题。因此，对小车进行受力分析是本节的重要内容。

我们对焊接小车运动干涉问题和顺利运动的受力问题进行了分析。即先采用几何方法分析了小车运动学干涉问题，得出小车车体与链条的距离曲线，得出本论文所设计的焊接小车与链条不存在干涉;其次，分别对链条和小车进行受力分析，联合求解，得出了小车顺利运动的条件方程。

• 上一篇：焊接机器人运动学干涉及受力问题
• 下一篇：大直径对接管焊接机器人运动学仿真