大直径对接管焊接机器人运动学仿真 仿真技术是验证产品设计是否合理的重要手段，它可以让我们更加清楚地认识到所设计机械设备的运动学特性和动力学特性，从而可以达到验证和优化产品的目的。在计算机仿真技术出现之前，设计者要想验证所设计出来的产品是否符合设计要求，就得根据被设计产品的外形和尺寸制造出相似的模型，再把模型放入到实际工作环境当中来验证所设计的产品是否合格，不合格再重新修正，直至达到设计要求。这样不仅增加了设计成本，还增加了研发时间。为了提高工作效率和降低研发成本，计算机模拟仿真技术得到了高度的重视。 计算机仿真技术是借助建模、仿真软件，在模拟环境下分析和研究所设计产品的运动行为，从而来验证所设计产品是达到设计要求，是现代机械设计的一个重要步骤。 计算机运动学仿真的步骤为: ①建立模型; ②模型的实现，也称的模型的程序化; ③仿真实验。 具体流程图如图6-1所示。 大直径对接管焊接机器人实体模型的建立 在proe/E4.0中建立了大直径管对接焊接机器人的三维实体模型(图3-11)，由于机构运动仿真要求输入实物为刚性，因此必须对机构进行一些添加处理，具体过程如下: (1)建立组件模型文件 启动pro/E4.0，新建一个组件设计模型。 (2)建立机构运动模型 进去组装界面后，添加组件或零件并定义这些运动机构之间的连接集(如销钉、圆柱、平面等)来定义元件间的相对运动方式。 (3)检测模型 拖动组件或零件以观察机构是否按预期的要求运动。

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