大直径对接管焊接机器人仿真模型的建立 (1)导入模型 用pro/E4.0打开机器人三维实体装配图，选择界面菜单栏中【应用程序】/【机构】中的机构模块，便可以将大直径管对接焊接机器人三维实体模型导入到pro/E4.0仿真环境中。 (2)添加动态建模图元 进入仿真环境后，对装配图进行运动定义。首先定义质量属性(元件或组件的密度、体积、密度等);再添加动力源伺服电机、弹簧、阻尼器，定义齿轮链条茹合、力/力矩负载、重力;最后定义机构初始位置并创建快照。 (3)动态分析。 选择菜单命令【分析】/【机构分析】进行动态分析或力平衡分析，创建运动轨迹曲线和运动包络曲线。 这里为了真实的模拟焊接机器人对管道的焊接过程，这里创建了一个圆柱形管道。该管道的直径为320mm，壁厚为10mm。最终得到的仿真模型如图6-2所示。 大直径对接管焊接机器人运动学仿真 大直径管对接焊接机器人焊接一个半径为320mm，壁厚为10mm的圆形管道进行运动学仿真。取大直径管对接焊接机器人的初始状态为:焊接小车位于管道的最顶端顺时针运动，滑块位于运动位移的中心，焊枪与伸缩臂的夹角为0° 大直径管对接焊接机器人在工作过程中，每个运动关节上运动特征曲线则决定着焊接机器人的运动状态。本文在Pro/E 4.0的机构模式下对焊接机器人设定电机参数、机构约束等。

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