仿真结果分析 （1）仿真运动轨迹分析 从图6-3可以看出，径向伸缩机构末端在Y轴方向做摆动运动，从而可以实现焊枪在焊缝轴向焊接，并且在设定的速度下，执行机构可以完成焊缝最小宽度为12mm的堆焊。由6-4可以看出，径向伸缩机构末端(焊枪)不仅在Y轴方向做摆动运动，绕着Y轴作着环向旋转运动，这是执行机构在参考坐标系下合运动的体现，这正符合了该焊接机器人在圆形管道周向作对接焊接的工作要求。 （2）环向行走机构角速度及角角速度分析 图6-5 , 6-6是焊接机器人执行机构作周向运动的角速度及角加速度变化曲线。从图6-_5 , 6-6可以看出，焊接机器人在周向做匀速运动，焊接速度为7.1 mm/s，焊接加速度为0。这正符合了焊接机器人在周向作匀速焊接的工作要求。 （3）轴向摆动机构的角速度及角加速度 图6-7, 6-8是焊接机器人轴向摆动机构的角速度及角加速度的变化曲线。从图6-7可以看出焊接机器人在轴向做近乎余弦的摆动运动。图6-8可以看出，焊接机器人在作轴向运动的同时，也在做周向运动，这是焊接机器人在参考坐标系下的合角速度和合角加速度。 小结 本章首先利用几何法得到了焊接机器人在焊接不同直径管道过程中链条和车体的最近距离关系图，从而确定焊接小车和链条不存在干涉;然后对焊接小车进行受力分析，并得出小车与管道的摩擦力及链条和钢带的摩擦力关系式，再进行大小分析，得出小车能够顺利运动的条件;最后利用Pro/E 4.0对焊接机器人的三维实体模型进行运动学仿真，得到环形行走小车的角速度及角加速度、轴向摆动机构的速度及角加速度、焊枪的位置、角速度及角加速度变化曲线，并对仿真结果进行分析。

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