大直径对接管焊接机器人研究方向说明 （1）结合国内外管道焊接机器人的结构形式设计了大直径管对接焊接机器人的本体结构。大直径对接管焊接机器人的结构与常用的焊接机器人不同，它没有采用通常用的铁箍轨道，而采用了柔性钢带轨道，没有采用磁轮吸附小车，而采用了机械链条捆绑式，采用这种结构使大直径对接管焊接机器人便于装卸，便于携带，适应管径范围大，这是本设计的一个创新点。 （2）采用几何分析的方法对大直径对接管焊接机器人进行了运动学干涉分析，在pro/E4.0的机构模块下对其进行了运动学仿真研究，得到了运动过程中各个位置小车的角速度、角加速度曲线，还有执行件(焊枪)的运动曲线，这是论文的另一个创新点，仿真结果能很好的验证大直径管对接焊接机器人结构设计的合理性。 本文虽然设计出了大直径管对接焊接机器人的本体结构并进行了运动学分析和仿真研究，但还有许多工作需要继续开展下去: （1）对大直径对接管焊接机器人进行动力学分析及仿真研究，以得到焊接小车在运动过程中的各个位置与管道的摩擦力曲线，从而可以为今后做自动化控制做准备。 （2）对焊接系统做一个详细的阐述，可以利用市场上现有的焊接设备选择一套与本设备相符的焊接系统。 （3）根据大直径管对接焊接机器人执行件(焊枪)的运动轨迹，开发出一套大直径对接管焊接机器人的实时控制系统。

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