工业六轴机器人本体各轴运动示意图 焊接机器人本体见图2.3。该型机器人为串联型结构，由下至上共有六个自由度，从下至上前三个旋转轴控制焊接机器人所到达的位置，其余旋转轴控制着工作端的姿态。保证了机械手运动的灵活性，可以适应更多位置(尤其是一些不方便到达的位置)。当然自由度的数量越多机器人的运动能力就更加强大，对于各种复杂环境的适应能力也会越来越强。但是应用于实际应用的大多数机器人搭配了六个自由度，己经可以满足大多部分的工作需要了。 焊接机器人主要参数见表2.1。 焊接机器人本体共有六个自由度，在执行焊接命令时整个串联机构是不断运动的。在运动过程中前一个关节的运动会关联影响到与之相邻两个关节的运动，各连杆之间相互配合使得整个机械臂能够完成复杂的操作，有较强的避障能力以及良好的可达性。焊接机器人机械臂实际上是由一个个连杆通过关节连接到一起，焊接机器人在运动过程中各个连杆的位置会不断地发生变化的，机器人共计有六根连杆，在每一根连杆上固连一个坐标系，当连杆运动时其位姿会随之发生改变而固连其上的坐标系就会直观反映出这种变化，只需将相邻两根连杆的坐标系通过齐次变换达到姿态一致就可以间接表达出机械手各连杆的运动关系。 为了准确描述焊接机器人的位姿变化就要对每个连杆位置和姿态进行准确地描述。当二者都成为确定值的情况下其在空间中的位置就得以确定。

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