焊接机器人全位置焊接及过渡区设置 在完成上述平板试验后在薄壁筒上进行全位置焊接试验，将平板焊接试验中得到的平焊、45°向下焊、立向下焊、仰向下45°、仰平焊五种不同的焊接位置的焊接参数依次输入到示教盒中，即每种焊接位置都赋予与之对应的焊接参数。但是不同焊接位置所使用的焊接参数是不相同的，相邻焊接位置的焊接参数相差甚远。当机器人完成一段路径的焊接进入下一段路径的时候焊接参数会发生一个突变会导致焊缝成型不良。为了避免这种现象的发生，故将在相邻两段路径的交界处设置一段过渡区，过渡区的焊接参数取两段路径之间的一组参数并尽量取中选择，如果焊缝成型外观尺寸变化仍然较为明显则对焊接参数做出微调，直至合乎要求。 将五种焊接位置按照平焊、45°向下焊、立向下焊、仰向下45°、仰平焊的顺序依次赋予五个路径并且对过渡区赋予适当的焊接参数，各段路径具体的焊接参数见表5.18, 5.19, 5.20。执行焊接任务，完成薄壁筒环焊缝的焊接，见图6.22。 根据工厂的实际装配组对经验，装配间隙范围大致为0.8mm-1.3mm之间，故选取上述1.0mm间隙组全位置焊接参数在试验薄壁筒上完成薄壁筒环缝焊接，见图5.22。 焊缝质量检验 薄壁筒环焊缝完成焊接后首先清理掉焊缝附近残留下的飞溅金属，在清理的过程中需要注意不要再工件表面留下划痕。进行焊缝外观检查，通过观察发现焊缝表面并没有气孔、裂纹、夹杂等明显的缺陷，在一些位置会产生少量的咬边，咬边量约为0.3mm左右小于0. 5mm标准值，故不会影响焊缝的质量。焊缝整体来看不同路径过渡平稳圆滑，焊缝成型方面熔宽变化范围为0.1~0.3mm，余高变化范围为 0.1~0.2mm,薄壁筒内部观察到焊缝均己焊透。满足对接焊缝密闭无气孔、单面焊双面成形、内表面无毛刺、外表面成形平滑美观的要求，可以应用于实际生产。

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