曲线运动更适合焊接机器人的薄壁筒应用 给焊接机器人编程实际上就是将要执行的操作通过程序的方式传递给焊接机器人，焊接机器人接收到指令后对指令进行识别和判断最后执行指令完成操作。对焊接机器人进行编程从而控制机器人完成预定的任务，焊接机器人在执行任务的过程中是不断运动的，然而机器人所有的运动都将严格遵照相应的运动类型。在后期平板试验中机器人采取直线运动完成焊接，在薄壁筒的全位置焊接过程中机器人采取曲线运动完成焊接。 机器人运动类型分析 采用示教的方式进行编程，操作者事先规划出预定的焊接路径并且在预定的焊接路径上均匀地选取目标点。采用示教盒伺服上电后控制机器人的运动使机器人的末端执行器(即焊枪)到达指定的目标点。机械臂到达预定目标点的运动类型有直线以及圆弧运动类型并且分别应用于各自的运行路径中。 直线运动类型 在焊接工艺试验的平板试验阶段，由于焊接路径是一条直线，通过两点即可确定一条直线，首先要确定直线路径的起始点和终止点，两点确定后将指令传输到机器人当中，机器人便会自动按照直线行走，行走过程中焊枪姿态会逐渐改变，见图3.1。 圆弧运动类型 当机器人在薄壁筒上进行全位置焊接时其所要运行的路径是一段圆弧，运动类型为圆弧运动类型。在路径上均匀找到三个不同的点，三点确定后将指令传输到机器人当中，机器人便会自动按照圆弧行走。一段模拟圆弧轨迹见图3.2。轨迹的运动类型及指令见表3.1。

• 上一篇：他们用HTC Vive来控制救援机器人
• 下一篇：薄壁筒焊接的机器人离线编程