钱江一号焊接机器人简介 钱江一号焊接机器人是浙江大学自主研发的六自由度关节式机器人，初步运用于体育运动器材和健身器材的焊接。整个钱江一号机器人系统包括机器人本体，控制柜和焊机以及附属装置等几个部分。 图1.4是装配好的钱江一号焊接机器人系统实体。机器人的驱动装置采用交流伺服电机加上谐波减速器与RV减速器的组合，使用多轴运动控制器进行控制和管理，采用示教盒示教方式进行示教作业。机器人本体的关节结构由回转的机体、大臂、小臂和腕部等部分组成，全部关节均为转动关节。钱江一号焊接机器人本体建模模拟效果如图1.5所示。 其中，前三个关节可将末端工具送到不同的空间位置，而后三个关节则解决工具姿态的不同要求.由于钱江一号焊接机器人承受的负载不大，所以机械结构采用侧置式结构。其主要优点是上、下臂的活动范围大，机器人的工作空间几乎是一个球体;可以倒挂在机架上工作，节省占地面积，方便地面物件的流动。从结构上看，第一关节在竖直方向旋转，是焊接机器人的腰部关节，电机安装在底座的底部.第二关节相当于肩关节，其轴线呈水平方向，大臂绕其轴线旋转，而小臂绕第三关节轴线转动，相当于肘关节。焊接机器人最前端三个关节是机器人的小臂和手腕.第四关节轴带动手腕旋转，通过谐波减速保证同轴度，其传动轴设计成空心轴以便于电机走线。第五、六关节分别做俯仰和旋转运动，其驱动电机都安装在小臂上。机器人末端三轴相交于一点，所以几何结构满足Pieper准则，即三个相邻关节轴相交于一点或三个相邻关节轴相互平行，可以采用封闭解法求运动学逆解问题。 为了保证机器人工作安全，在末端关节装有碰撞传感器，通过接触开关来保护焊机。在焊接机器人前三个关节中同样有保护措施，分别在底座，转台，大臂与第四关节轴壳体上装有机械限位块。

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